パナソニック A4Aモータ 通信制御 上級編

FP-X、FPΣ

F159命令を使用した、A4Aモータとの通信プログラムです。

モータ1の加速コマンド・減速コマンド・STEPコマンド・読出しコマンド、モータ2の加速コマンド・減速コマンド・STEPコマンド・読出しコマンドの8つのコマンドを任意のタイミングで送信します。
送信要求が複数個同時に発生した場合は自動的に順番を決め送信します。加速・減速・STEPコマンドは要求信号の立ち上がりを検出して送信しす。読出しコマンドは要求信号がONしている間、常に送信します。