FPΣ - IAI社ロボット(ROBO NET)通信プログラム　応用編

FP-X、FPΣ

ModBUS通信を使用して、IAI社のROBO NETを制御します。
参考：　IAI社のROBO NETには、DEVICE-NET、CC-Link、ProfiBUS、SIOの4種類がありますが、SIOタイプはModBUSプロトコルを採用しています。（今回の事例では、（ROBO NET)の使用アドレスがF600H以降となっており、ModBUSマスターモード（F145命令、F146命令）が使用できない為、汎用通信でModBUSプロトコルを組んでいます。）

6つの通信処理（原点復帰・位置決め・状態読み出しなど）をリクエストするとことで、処理を開始させます。同時に複数個リクエストすることができます。その場合は、交通整理回路により、リクエストされた項目を順番に処理します。

R3・・・GateWayユニットモニター開始
R4・・・サーボオン
R5・・・原点復帰
R6・・・位置決め(150mm)サーボオン信号ON&CSTR信号ON
R7・・・状態信号ステータス読み出し
R8・・・位置決めCSTR信号OFF
通常、状態信号ステータス読み出しと他の処理を同時に行うことがあります。

通信プロトコル例（サーボON制御時）

FPΣ側設定