位置決め 目標速度に達しない場合の移動時間算出

条件）

初速度	：	500pps
最高速度	：	100000pps
加減速時間	：	60mSec

移動量PはAとBの面積の和

加速区間の面積と減速区間の面積は同じなので、加速区間tを求め後から2を掛け、移動時間Tを求める

A'の面積の式

A'= 加速区間t×ΔS/2

加速区間の速度差ΔSをtを使用して表す

まず1秒辺りの速度差ΔS'を求め、それに加速区間tを掛ける

1秒辺りの速度差ΔS'=99500pps÷0.06Sec≈1658333

加速区間の速度差 ΔS=ΔS'×t=1658333×t

A'の面積

A'= t×1658333×t/2

B'の面積

B'= 500×t

P'の面積

P'= A'+ B' = (1658333t² + 500t)/2

上記の式の右辺を0にする

2P'= P なので下記の式になる

1658333t2 + 1000t - P= 0

上記の式を"二次方程式の解の公式"に当てはめる

二次方程式の解の公式

したがって、tを算出する式は下記の通り

1658333t² + 1000t - P= 0

最後にTを算出する式は下記の通り

上記の公式に当てはめる

上記の公式に当てはめる